沖壓生產線自動裝卸設備是決定沖壓生產節奏和生產率的重要因素。正確分析各種自動化設備的結構特點，有針對性地選擇不同類型的自動化設備，可以使企業獲得良好的經濟效益，使企業的沖壓自動化生產線更安全、更高效。在沖壓自動化生產中，機器人和機械手搬運設備統稱為自動化設備。沖壓生產線早期采用的自動化設備是六軸機器人。隨著沖壓生產線節奏的要求越來越高，快速裝卸機械手逐漸出現。但該機械手存在價格昂貴、設備穩定性差等缺點，促進了七軸機器人的誕生。七軸機器人具有成本低、機械手速度快的優點。
目前，廣泛使用的機器人是六軸機器人，即機器人總共有六個可移動的旋轉軸。為了提高機器人的操作速度，在第5軸和第6軸的關節上增加了一個附加的第七軸，這是一種專用于高速處理壓力機之間零件的方法。七軸機器人可分為電氣七軸和機械七軸.目前國內企業也廣泛使用機械手，一共有四個旋轉軸，在壓力機之間來回擺動來承載零件。
本文將從性能參數，投資成本，安裝方法，可靠性，靈活性，可操作性和可維護性等方面對七軸機器人和機器人的七個參數進行描述和比較，并希望能夠幫助企業在未來建立成本效益。高沖壓生產線。下面涉及的節拍是凈節拍和理論值，生產線是不連續模式，機器人是單臂機器人，七軸機器人是電動七軸機器人。

性能參數

性能參數是每個生產企業在項目前期需要考慮的一個參數，因為它直接影響到項目前期的投資和后期的生產能力，進而影響整個工廠的運營和管理。在自動設備的性能參數中，主要有節拍、柔韌性、運動軌跡和壓機的間距要求。

投資成本

根據作者的工作經驗，國內一條普通壓力機自動生產線、一條機器人生產線和一條七軸機器人生產線的投資成本分別為2000萬元和1500萬元(這些數據僅作為本文的參考比較，不作為實際項目投資的價格參考)。

安裝方式

在確定了自動結構之后，下一步就是現場安裝.七軸機器人與機械手的現場安裝明顯不同.該機械手在滿足地面要求方面具有較強的適應性。電力廠房的建設是為了方便設備的吊裝和后期維護，建造更多的鋼板地面。然而，從壓力機振動的影響來看，機器人的這一優勢更大。由于機械臂鋼梁與壓力機立柱的連接幾乎是剛性的，用肉眼可以清楚地看到機械手身體的晃動。

設備的可靠性

應該說可靠性是設備的重要參數之一。當無法保證設備可靠性時，投資成本，性能參數等是微不足道的。中國的七軸機器人生產線仍然不多，因此不可能客觀地評估七軸機器人的可靠性。但可以肯定的是，六軸機器人是一個非常成熟的產品，而七軸是六軸的附加軸。如果有問題，第七軸可能具有不穩定的性能。

設備柔性

設備的靈活性，即自動化設備適應現場生產部件的變化，壓力機設備安裝的尺寸公差，模具的結構變化等。鑒于七個的安裝軸機器人和機器人以及它們自身機械結構和工作模式的局限性，機器人的靈活性遠低于七軸機器人。機械手只能在前后壓力機之間進行往返直線運動。前后壓力機的定位和模具的定位非常高。壓機前后壓力機的定心要求為2 mm。如果壓力機或模具的誤差準確。超過2mm，機器人將無法準確地拾取材料或無法準確地將材料放置到位。機器人沒有這樣的問題。由于機器人前六軸的靈活性，可以隨意調整機器人的姿勢和揀選和放電的位置。無論壓力機或模具的誤差是2毫米還是2厘米，都可以調整機器人。 ，放電位置適應。

可操作性和可維修性

設備(bei)安(an)裝后，將(jiang)交付(fu)業(ye)主使用(yong)(yong)(yong)。下一步(bu)是(shi)設備(bei)的(de)操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)和維(wei)(wei)護(hu)。用(yong)(yong)(yong)于(yu)設備(bei)的(de)操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)，主要體現(xian)在(zai)(zai)(zai)調試(shi)新(xin)零件和日常操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)中。機(ji)器(qi)人(ren)(ren)和機(ji)械手(shou)的(de)操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)通過(guo)手(shou)持裝置進行(xing)，設備(bei)在(zai)(zai)(zai)單軸(zhou)(zhou)或多(duo)軸(zhou)(zhou)上(shang)以各種模(mo)式進行(xing)操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)，使設備(bei)滿足操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)(ren)員的(de)要求。就作(zuo)(zuo)者的(de)使用(yong)(yong)(yong)經驗而(er)言，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)和機(ji)械手(shou)在(zai)(zai)(zai)可操(cao)(cao)(cao)作(zuo)(zuo)性上(shang)是(shi)相同(tong)的(de)。對于(yu)設備(bei)的(de)維(wei)(wei)護(hu)，主要是(shi)由維(wei)(wei)修人(ren)(ren)員對設備(bei)的(de)維(wei)(wei)護(hu)和技(ji)術(shu)掌握(wo)，七軸(zhou)(zhou)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)和機(ji)械手(shou)在(zai)(zai)(zai)可維(wei)(wei)護(hu)性上(shang)各有利弊，無(wu)法統一標(biao)準進行(xing)測量。

在中小零件生產領域，多工位壓力機的存在，使得自動化設備可能是無用的。無論是七軸機器人，還是各種機械手或多工位壓力機，企業在項目前期選擇設備時，應考慮到自身部件的特點、現場安裝條件、投資成本等綜合條件。

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